Hallo
Ich bin gerade dabei, einen Roboter in eine Maschine zu integrieren.
Ich habe die vom Roboterhersteller erlaubten Bewegungen respektiert. Das Problem ist, dass man mir gesagt hat, dass man sich nicht auf derselben Ebene befinden sollte. In diesem Punkt habe ich mich verloren.
Weiß jemand etwas über manipulative Arme?
Vielen Dank
Hallo
Können Sie den Herstellerhinweis angeben, da dies von der Anzahl der Freiheitsgrade Ihres Arms abhängt, da 3 Achsen oder 5 Achsen nicht dasselbe sind.
Herzliche Grüße
Hier ist die Referenz: rs020nfe01 von kawasaki
@wilfried-Martin
Könnten Sie das ein wenig klarstellen [[ Das Problem ist, dass mir von Winkeln erzählt wurde, die nicht auf denselben Ebenen liegen . ]]
Ist es im Dokument oder ein verbaler Ausdruck einer Person?
Im Dokument haben Sie normalerweise den Arbeitsbereich mit einer nierenförmigen Zeichnung, die die abgedeckten Bereiche anzeigt, sowie den zentralen weißen Bereich, der die Bereiche anzeigt, die am Ende des Arms nicht zugänglich sind (in abstrakto der Werkzeuge oder der Montage am Ende des Arms (oder im Falle der Verwendung eines Handgelenkmotors).
Wissen Sie, Sie befinden sich in einem Forum, das sich auf die SolidWorks Software spezialisiert hat, und im Prinzip sind wir nicht dazu gedacht, irgendwelche industriellen Fragen zu beantworten. Auch wenn du wahrscheinlich sehr nett bist :-)
Wenn Sie Englisch oder Amerikanisch sprechen, haben Sie diese Website mit Spezialisten auf diesem Gebiet. Es gibt vielleicht einige auf Französisch, aber ich kenne sie nicht (vielleicht gogole ???)
Herzliche Grüße
PS: @tous hier ist das Biest in Aktion
Ich denke, dass dieses Problem der Achsausrichtung den Programmierer mehr betrifft als den mechanischen Integrator.
Der "Arbeitsbereich" wird in der Regel mit dem 3D des Roboters versehen.
Im Allgemeinen sollten Sie vermeiden, dass an einem bestimmten Punkt zwei ausgerichtete Achsen vorhanden sind (was als Singularitätspunkt bezeichnet wird).
Zur Überprüfung ist es oft notwendig, ein Implantat durchzuführen und Ihren Robotiker prüfen zu lassen, ob er mit der Software für diese Überprüfung ausgestattet ist.
Oder lassen Sie den Roboterlieferanten diese Prüfung durchführen.
Dies ist das Verfahren, das intern für ABB, Kuka oder andere Roboter verwendet wird.
Hallo @sbadenis
Vielen Dank, dass Sie Ihr Wissen mit uns geteilt haben, aber da unser junger Kollege nicht über sehr umfangreiches Wissen zu verfügen scheint: Könnten Sie ein sehr kurzes Beispiel geben, denn sein Roboter hat 6 Achsen, richtig!
Denn zu jeder Zeit im Einsatz können sich zwei Achsen in der nicht empfohlenen Position befinden, was passiert in diesem Fall ;-)
Herzliche Grüße
Ich bin auch kein Robotiker, sondern im Grunde genommen aus dem Gedächtnis, wenn 2 Achsen ausgerichtet sind, mischt der Roboter die Bürsten (auf Programmebene) und weiß nicht mehr, wie er sich drehen soll.
Dies kann manchmal keine große Sache sein, wenn Sie diesen Punkt nur während der Flugbahn durchlaufen, aber auf der anderen Seite, wenn Sie sich zum Zeitpunkt des Nehmens oder Abnehmens in dieser Singularität befinden, müssen Sie nur Ihren Roboter oder Ihr Pick-and/or Drop bewegen. was problematisch ist.
Anbei Beispielvideo für die Demo:
https://www.youtube.com/watch?v=zlGCurgsqg8
Auf der anderen Seite muss ein Ratschlag auf jeden Fall sein, die Position Ihres Roboters zu überprüfen und ihn abzubauen, denn zu viel Risiko, in der Singularität zu sein, zeigt sonst und da haben Sie alles gewonnen! Der einzige Weg ist mit der Software des Herstellers oder anderweitig live mit dem Roboter, wenn Sie ihn haben.
@sbadenis Danke für das Video, es ist sehr selbsterklärend :-) ;-) Wir lernen hier nicht viel darüber
Hallo
Vielen Dank an alle für Ihre Hilfe. Jetzt verstehe ich die Konsequenzen viel besser =D
Mein Robotiker erklärte mir, dass es nicht funktioniert, wenn es Singularitätspunkte gibt, aber er wusste nicht wirklich, warum XD. Wissen Sie, ob wir diese Punkte mit solidworks überprüfen können?
Anscheinend ist dies besonders wichtig, wenn Ihr Roboter einer präzisen Flugbahn mit einer festgelegten Geschwindigkeit folgen muss.
Wenn es sich bei Ihrer Verwendung um Manipulationen handelt (z. B.), sollte Ihr Robotiker oder die Software des Roboters in der Lage sein, diese Situationen zu vermeiden, es sei denn, sie entspricht einer nützlichen Position der Maschine und befindet sich an der Grenze der Reichweite.
Guten Abend @wilfried-Martin
Wenn ich Sie wäre, würde ich mich an die Ratschläge von @sbadenis halten, denn bei SolidWorks gibt es keine Funktion für diesen Zweck. Und angesichts der Komplexität der Uhrwerke im Allgemeinen ist die Software des Herstellers so konzipiert, dass sie Sie warnt.
Aber hinter Ihrem Anliegen habe ich den Eindruck, dass Sie Ihren Roboter unter Solidworks animieren wollen. In diesem Fall können Sie die Singularitätspunkte ignorieren, da der Animationsmodus "Beschränkung" immer das tut, was Sie angeben, ohne dass er gemischt wird.
Auf der anderen Seite ist nicht alles, was Sie unter SW tun, auf den Roboter transponierbar oder exportierbar.
Mit SW können Sie auf diese Weise alles rund um den Roboter erledigen und sicherstellen, dass Sie dies vermeiden, was praktisch ist, solange der Roboter nicht implantiert ist, um alle Hilfsstützen und Sicherheitseinhausungen durchzuführen.
Es hängt alles davon ab, was Sie wirklich suchen, ansonsten sagen Sie, welchen Zweck Sie anstreben!
Herzliche Grüße