Hallo
Ik ben bezig met het integreren van een robot in een machine.
Ik respecteerde de bewegingen die door de robotfabrikant waren toegestaan. Het probleem is dat mij is verteld over hoeken die niet op hetzelfde vlak moeten zijn . Ik ben verdwaald op dit punt.
Weet iemand iets over manipulatieve wapens?
Bedankt
Hallo
Kunt u de fabrikant een referentie geven, want het hangt af van het aantal vrijheidsgraden van uw arm, want 3 assen of 5 assen zijn niet hetzelfde.
Vriendelijke groeten
Hier is de ref: rs020nfe01 van kawasaki
@wilfried-Martin
Kunt u dit een beetje verduidelijken [[ Het probleem is dat mij is verteld over hoeken die niet op dezelfde vlakken liggen . ]]
Is het in het document of een verbale uitdrukking van een persoon?
In het document heb je normaal gesproken het werkbereik met een cardioïdevormige tekening die de bestreken gebieden aangeeft, evenals het centrale witte gebied dat de gebieden aangeeft die ontoegankelijk zijn aan het einde van de arm (in abstracto van de gereedschappen of assemblage aan het einde van de arm (of in het geval van het gebruik van een polsmotor).
Weet je, je bevindt je op een forum dat gespecialiseerd is in de SolidWorks-software en in principe is het niet de bedoeling dat we een industriële vraag beantwoorden. Zelfs als je waarschijnlijk heel aardig bent :-)
Als je Engels of Amerikaans spreekt, heb je deze site met specialisten op dit gebied. Er zijn er misschien een paar in het Frans, maar ik ken ze niet (misschien gogole ???)
Vriendelijke groeten
PS: @tous hier is het beest in actie
Ik denk dat dit probleem met de uitlijning van de as de programmeur meer aangaat dan de mechanische integrator.
Het "werkbereik" wordt meestal voorzien van de 3d van de robot.
Over het algemeen moet u voorkomen dat u op een bepaald punt twee uitgelijnde assen heeft (wat een singulariteitspunt wordt genoemd).
Om te controleren is het vaak nodig om een implantaat uit te voeren en uw roboticus te laten controleren of hij is uitgerust met de software voor deze controle.
Of laat deze check doen door de robotleverancier.
Dit is de procedure die intern wordt gebruikt voor ABB, Kuka of andere robots.
Hallo @sbadenis
Bedankt voor het delen van je kennis, maar aangezien onze jonge collega niet over erg uitgebreide kennis lijkt te beschikken: kun je een heel kort voorbeeld geven, want zijn robot is 6 assen, toch!
Omdat op elk moment in gebruik twee assen in de niet-aanbevolen positie kunnen staan, in dit geval wat gebeurt er ;-)
Vriendelijke groeten
Ik ben ook geen roboticus alleen bij de Be, maar eigenlijk uit mijn hoofd als 2 assen zijn uitgelijnd, mengt de robot de borstels (op programmaniveau) en weet niet meer hoe hij moet draaien.
Dit kan soms niet erg zijn als je alleen dit punt passeert tijdens het traject, maar aan de andere kant, als je je in deze singulariteit bevindt op het moment van nemen of neerhalen, hoef je alleen maar je robot of je pick and/of drop te verplaatsen, wat problematisch is.
Bijgevoegde voorbeeldvideo voor de demo:
https://www.youtube.com/watch?v=zlGCurgsqg8
Aan de andere kant moet een advies in ieder geval de positie van uw robot controleren en neerhalen, want anders loopt u te veel risico om in de singulariteitspunten te staan en daar heb je alles gewonnen! De enige manier is met de software van de fabrikant of op een andere manier live met de robot als je die hebt.
@sbadenis Bedankt voor de video, het spreekt voor zich :-) ;-) We leren er hier niet veel over
Hallo
Dank u allen voor uw hulp. Nu begrijp ik de gevolgen veel beter =D
Inderdaad, mijn roboticus legde me uit dat het niet werkt als er singulariteitspunten zijn, maar hij wist niet echt waarom XD. Weet je of we deze punten kunnen controleren met solidworks?
Blijkbaar is dit vooral belangrijk als uw robot een nauwkeurig traject met een ingestelde snelheid moet volgen.
Als uw gebruik (bijvoorbeeld) manipulatie is, moet uw roboticus of de software van de robot deze situaties kunnen vermijden, tenzij het overeenkomt met een nuttige positie van de machine en het zich op de limiet van het bereik bevindt.
Goedenavond @wilfried-martin
Als ik jou was, zou ik me houden aan de adviesaanbevelingen van @sbadenis omdat er bij solidworks geen functie voor dit doel is voorzien. En gezien de complexiteit van de bewegingen in het algemeen, is de software van de fabrikant ontworpen om u te waarschuwen.
Maar achter uw bezorgdheid heb ik de indruk dat u uw robot onder solidworks wilt animeren. In dit geval kunt u de singulariteitspunten negeren, aangezien de beperkingsanimatiemodus altijd doet wat u opgeeft zonder dat deze wordt geschud.
Aan de andere kant is niet alles wat u onder SW doet transponeerbaar of exporteerbaar naar de robot.
Met SW kunt u hiermee alles rond de robot doen en ervoor zorgen dat u dit vermijdt, wat praktisch is zolang de robot niet is geïmplanteerd om alle extra steunen en veiligheidsbehuizingen te doen.
Het hangt allemaal af van waar je echt naar op zoek bent, anders zeg je welk doel je nastreeft!
Vriendelijke groeten