Witam
Jestem w trakcie integracji robota z maszyną.
Szanowałem ruchy dozwolone przez producenta robota. Problem polega na tym, że powiedziano mi o kątach, aby nie znajdować się na tej samej płaszczyźnie . Jestem zagubiony w tym punkcie.
Czy ktoś wie coś o rękach manipulacyjnych?
Dziękuję
Witam
Czy możesz podać odniesienie do producenta, ponieważ zależy to od liczby stopni swobody twojego ramienia, ponieważ 3 osie lub 5 osi to nie to samo.
Pozdrowienia
Oto ref: rs020nfe01 od kawasaki
@wilfried-Martin
Czy mógłbyś to trochę wyjaśnić [[ Problem polega na tym, że powiedziano mi o kątach, które nie znajdują się na tych samych płaszczyznach . ]]
Czy jest to w dokumencie, czy w werbalnym wyrażeniu osoby?
W dokumencie zwykle znajduje się Zakres roboczy z rysunkiem w kształcie kardioidalnym, który wskazuje obszary objęte kardioidalnym, a także centralny biały obszar, który wskazuje obszary niedostępne na końcu ramienia (w abstrakcji narzędzi lub zespołu na końcu ramienia (lub w przypadku korzystania z silnika nadgarstkowego).
Wiesz, znajdujesz się na forum specjalizującym się w oprogramowaniu SolidWorks i w zasadzie nie mamy na celu odpowiadania na żadne pytania przemysłowe. Nawet jeśli pewnie jesteś bardzo miły :-)
Jeśli mówisz po angielsku lub amerykańsku, masz tę stronę, która ma specjalistów w tej dziedzinie. Może być trochę po francusku, ale ich nie znam (może gogole ???)
Pozdrowienia
PS: @tous oto bestia w akcji
Myślę, że ten problem z osiami bardziej dotyczy programisty niż integratora mechanicznego.
"Zakres roboczy" jest zwykle dostarczany z 3d robota.
Ogólnie rzecz biorąc, należy unikać posiadania dwóch wyrównanych osi w pewnym momencie (co nazywa się punktem osobliwości).
Aby to sprawdzić, często konieczne jest wszczepienie implantu i sprawdzenie przez robota, czy jest on wyposażony w oprogramowanie do tego badania.
Lub zleć to sprawdzenie dostawcy robota.
Jest to procedura stosowana wewnętrznie w przypadku robotów ABB, Kuka lub innych.
Witam @sbadenis
Dziękujemy za podzielenie się swoją wiedzą, ale ponieważ nasz młody kolega nie wydaje się mieć zbyt rozległej wiedzy: czy mógłbyś podać bardzo krótki przykład, ponieważ jego robot ma 6 osi, prawda!
Ponieważ w każdej chwili użytkowania dwie osie mogą znaleźć się w niezalecanej pozycji, co w tym przypadku się dzieje ;-)
Pozdrowienia
Nie jestem robotykiem tylko przy Be, ale w zasadzie z pamięci, gdy 2 osie są wyrównane, robot miesza szczotki (na poziomie programu) i nie wie już, jak się obracać.
Czasami może to nie być wielkim problemem, jeśli przejdziesz przez ten punkt tylko podczas trajektorii, ale z drugiej strony, jeśli znajdziesz się w tej osobliwości w momencie zdejmowania lub zdejmowania, wszystko, co musisz zrobić, to przesunąć robota lub pick i / lub upuść, co jest problematyczne.
Załączony przykładowy film do demonstracji:
https://www.youtube.com/watch?v=zlGCurgsqg8
Z drugiej strony, rada w każdym przypadku musi sprawdzić pozycję swojego robota i zdjąć go, ponieważ zbyt duże ryzyko znalezienia się w punktach osobliwości w przeciwnym razie i tam wygrałeś wszystko! Jedynym sposobem jest oprogramowanie producenta lub w inny sposób życie z robotem, jeśli go masz.
@sbadenis Dziękuję za filmik, jest bardzo oczywisty :-) ;-) Niewiele się tutaj o tym dowiadujemy
Witam
Dziękuję wszystkim za pomoc. Teraz o wiele lepiej rozumiem konsekwencje =D
Rzeczywiście, mój robotyk wyjaśnił mi, że to nie działa, gdy są punkty osobliwości, ale tak naprawdę nie wiedział, dlaczego XD. Czy wiesz, czy możemy sprawdzić te punkty za pomocą solidworks?
Najwyraźniej jest to szczególnie ważne, jeśli Twój robot musi podążać precyzyjną trajektorią z ustaloną prędkością.
Jeśli używasz manipulacji (na przykład), twój robot lub oprogramowanie robota powinno być w stanie uniknąć takich sytuacji, chyba że odpowiada to użytecznej pozycji maszyny i znajduje się na granicy zasięgu.
Dobry wieczór @wilfried-martin
Na Twoim miejscu trzymałbym się zaleceń @sbadenis porad, ponieważ w solidworks nie ma żadnej funkcji do tego celu. A biorąc pod uwagę ogólną złożoność ruchów, oprogramowanie producenta zostało zaprojektowane tak, aby Cię ostrzec.
Ale za twoim zmartwieniem mam wrażenie, że chcesz animować swojego robota pod solidworks. W takim przypadku można zignorować punkty osobliwości, ponieważ tryb animacji z ograniczeniami zawsze wykonuje to, co określisz, bez tasowania.
Z drugiej strony, nie wszystko, co robisz w oprogramowaniu, będzie można przetransponować lub wyeksportować do robota.
Dzięki oprogramowaniu programowemu możesz robić wszystko wokół robota i upewnić się, że unikasz tego, co jest praktyczne, o ile robot nie jest wszczepiony do wykonywania wszystkich pomocniczych podpór i obudów bezpieczeństwa.
Wszystko zależy od tego, czego naprawdę szukasz, w przeciwnym razie powiedz, do jakiego celu dążysz!
Pozdrowienia