Je pense que nous sommes concurrents car ici nous faisons la même chose que toi.
Solidworks n'est vraiment pas fait pour de la simulation robot. Je te suggère de regarder des logiciels comme Visual Component (trés cher), PowerMill, Robot DK, ...
Je confirme l'avis de @charleslr (que je salue) Solidworks est une catastrophe sauf pour des mouvements très simples.
Quand je dis très simple c'est deux ou trois axes max et encore.
Il y a deux fonctions qui te permettent de parvenir à un résultat correct :
le premier c'est motion qui est inclus dans la version Solidworks premium et dans la version PRO. Pour un robot Motion ne doit fonctionner qu'avec le pilotage des contraintes ce qui est très difficile à utiliser pour des mouvement complexes.
Pour un FANUC 5 axes j'ai été obligé de faire un mixte entre un pilotage de la tête avec des splines 3D plus oou moins parallèle 'comme si tu avais des rails la tête étant le chariot) et des contraintes pour le poignet. Comme c'était pour un déplacement simple d'un bâti j'ai fait ça pour vendre au client. Mais je me suis promis de ne plus jamais refaire ça.
L'autre solution c'est une merdouille qui est apparu en 2017 ou 2018 et qui se nomme "pilote de contrainte" je dis merdouille car tu ne peux pas enchaîner plus de 10 séquences. En plus c'est merdique à utiliser car ce n'est pas une fonction autonome comme Motion, mais c'est une fonctionnalité à peine adapté pour faire des trucs ultra basiques. Au mieux tu peux faire du pick-and place mais tu ne pilotera jamais un robot de soudage pour une atelier de ferrage par exemple
Donc les solutions des "trèscherware" indiquées par @charleslr ne paraîssent être les seules à regarder.
Cordialement
PS : par contre un collègue qui travaille chez FANUC lui utilise SW simulation pour vérifier les calculs que les batis et cellules sur lesquels sont fixés les robots car vu que cela travaille presque tout le temps en porte à faux il est prudent de faire des simus sur les bâtis de fixation
Comme le dit @zozo_mp "Pilote de Contraintes" n'est pas adapté pour des mouvements complexes car les contraintes prises en compte sont réduites. Mais si les mouvements sont simples comme une petite machine spéciale, on peut avoir un résultat intéressant pour une petite vidéo (Voir la vidéo https://www.youtube.com/watch?v=7NgqkcigBI4 en exemple).
Avec Motion, il faut utiliser le module Mouvement séquentiel. Je l'ai utilisé avec des machines assez simples; cela demande un certain investissement dans le logiciel et le résultat est correct.
Mais de là à l'utiliser avec un robot, cela doit répondre à une bonne maîtrise.