Anatomiczny model 3D dłoni

3D Design Volume Model
1

Witam

W ramach projektu modelowania 3D i analizy kinematycznej dłoni (załączony model, który znalazłem na GrabCAD), zastanawiałem się, jakie byłyby najlepsze ograniczenia do zastosowania dla stawów, ponieważ muszę je później wprawić w ruch.

Bardzo dziękuję za poświęcony czas.

modele_main
modele_main511×671 174 KB

1 polubienie
2

Witam i witam Paradoxe06_paradoxe06,

Więc oto mały filmik, który może ci pomóc.=>Zygota Czynniki Ludzkie | Skalowalni i ruchomi ludzie dla SOLIDWORKS
W przeciwnym razie dla każdego palca można już zmierzyć ograniczenie współosiowości z pewnym przemieszczeniem granicznym. Nie mogę zrobić dla Ciebie zrzutów ekranu, ponieważ mój post jest przetwarzany.
Mam nadzieję, że ktoś znajdzie dla Ciebie rozwiązanie.
A oto lista ograniczeń w solidworks=>Standardowe ograniczenia według elementu - 2022 - Pomoc SOLIDWORKS
Powodzenia.
@+.
AR.

2 polubienia
3

Witam

Dziękuję za odpowiedź! Rozważałem również dodanie ograniczeń współosiowości dla palców, ale wydaje się, że nie działa to między kulą a palcem. Czy uważasz, że to powinno działać, czy to ja używam go źle?

Dziękuję za poświęcony czas.

4

Witaj @Paradoxe06_Paradoxe06 ,

Nie wiem, jakie są Wasze oczekiwania w zakresie symulacji kinematycznej, ale wybrany przez Was model wydaje mi się nieprzystosowany do tego zastosowania:

  • Jest to utwór o wielu bryłach, którego format nie nadaje się do studium ruchu. Bardziej odpowiednie byłoby zgromadzenie;
  • Bryły są mieszaniną objętości (sfer?) i skomplikowanych powierzchni, trudnych do wykorzystania do zdefiniowania konkretnych wiązań, punktów i osi połączeń...

Na Grabcad znajduje się więcej modeli dostosowanych "mechanicznie" oraz w natywnym formacie SolidWorks:
https://grabcad.com/library/robotic-hand-concept-1
https://grabcad.com/library/robotic-hand-v2-0-1 itp.

Jeśli chodzi o stopnie swobody, klasyczny model opiera się na 4 DDL dla każdego palca:

  • obrót pierwszego paliczka w stosunku do dłoni wokół osi X1 (" odwodzenie-przywodzenie ");
  • trzy obroty paliczków wokół Z1, Z2 i Z3 kolejno, które składają się na ruch " zgięciowo-prostny " palca.
    Trzy obroty wokół X1, Z1 i Z2 możemy uznać za niezależne, ostatni wokół Z3 jest związany z dwoma poprzednimi...
    image
    obraz565×648 83 KB

Ponieważ 5 palców jest podobnych, model ma w sumie 20 stopni swobody. Trudne sterowanie za pomocą narzędzi symulacyjnych, jeśli chcesz zasymulować sekwencję fortepianu... Łatwiej rozważyć, czy jest to po prostu kwestia zamykania i otwierania pięści.
image Pozdrowienia.

3 polubienia
5

Witam

Dziękuję za odpowiedź. Odizolowałem wszystkie komponenty modelu, które znalazłem w GrabCAD, aby stworzyć złożenie. Następnie dodam ograniczenia, aby się poruszały. Niestety, mój nauczyciel nalega, żebym używał tego modelu, więc tak naprawdę nie mam wyboru :sweat_smile:. Następnie symuluję każdy ruch, taki jak zamykanie palców, aby uformować pięść lub otwieranie, aby uzyskać płaską dłoń. Czy Twoim zdaniem jest to wykonalne w SolidWorks?

Jeszcze raz dziękuję za poświęcony czas.

6

Witam

Aby zilustrować to, co mówię, oto kilka obrazów. Moim zdaniem, na poziomie palców byłyby to czopy cylindryczne, a więc ograniczenia zbieżności osi. Jednak w przypadku kciuka, jak widać na zdjęciach, tak naprawdę nie wiem, co umieścić jako ograniczenia. Czy mógłbyś mi pomóc?

Dziękuję za poświęcony czas

image2
obraz2 886×691 321 KB

7

Skomplikowane bryły powierzchniowe i kilka brył objętościowych (sfer) o losowych wymiarach i położeniach: prawdziwy kłopot do zbudowania!
Nie masz żadnych " bryłowych " odniesień geometrycznych, takich jak punkty, osie, walce, płaszczyzny itp. które są używane do tworzenia ograniczeń współosiowości lub zbieżności płaszczyzn niezbędnych do określenia względnych ruchów między dłonią a paliczkami palców.
Dodaj do tego niezbędne opanowanie modułu kinematycznego (którego?) do sterowania 15 ruchami i zaczynasz pracować przez kilka godzin.
Naszkicowałem rozwiązanie ograniczone do trzech linków indeksu. Nie jest to zbyt atrakcyjny wynik, ale taki, który może pomóc Ci zacząć...

image
obraz1110×647 209 KB

Jeśli chodzi o kciuk, jest on podobny do pozostałych palców, zmienia się tylko orientacja ogniw. Przyjrzyj się swojej dłoni!

MainRobot.zip (6,5 MB)

2 polubienia