Moim życzeniem nie jest wiedzieć, jak zachowuje się kółko obrotowe na powyższym obrazku, ale wózek, do którego przymocowane jest kółko. Idealnie byłoby stworzyć sztywny element, który zaczyna się w punkcie styku kółka z podłogą i łączy się z powierzchnią styku między płytą kółka a wózkiem. Punkt kontaktowy z podłożem byłby zablokowany przy swoich 3 translacjach, ale zwolniony zgodnie z jego 3 obrotami.
Uwaga: masz prawo postawić się w najlepszej odpowiedzi
Edit: właściwie nie (najlepszą odpowiedzią jest koniecznie odpowiedź). Powinieneś był udzielić odpowiedzi na swoje pytanie, aby móc to zrobić, zamiast odpowiadać sobie w pytaniu.